湖南省农业机械与工程学会团体标准
T/HNNJ 0023—2024
油电混合无人驾驶履带式旋耕机
Hybrid unmanned crawler tiller with oil and electricity
2024 - 12 - 06 发布2024 - 12 - 06 实施
湖南省农业机械与工程学会 发布
目次
前言.......................................................................................................................................................................II
1 范围....................................................................................................................................................................1
2 规范性引用文件............................................................................................................................................... 1
3 术语和定义....................................................................................................................................................... 1
4 型号表示方法................................................................................................................................................... 1
5 技术要求........................................................................................................................................................... 2
6 试验方法........................................................................................................................................................... 4
7 判定规则........................................................................................................................................................... 5
8 标志、运输和贮存........................................................................................................................................... 7
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II
前言
本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起
草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由湖南省农业机械与工程学会提出。
本文件由湖南省农业机械标准化技术委员会归口。
本文件起草单位：湖南省农业装备研究所、湖南省星索尔机器人有限公司、长沙桑铼特农业设备有
限公司、湖南农友机械集团有限公司。
本文件主要起草人:李明、张良、周文、尹刚、黄香友、周志、李铁辉。
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油电混合无人驾驶履带式旋耕机
1 范围
本文件规定了油电混合无人驾驶履带式旋耕机的型号表示方法、技术要求、试验方法、判定规则、
标志、运输和贮存。
本文件适用于油电混合无人驾驶履带式旋耕机的生产、检验。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 2828.1 计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划
GB/T 3098.1 紧固件机械性能螺栓、螺钉和螺柱
GB/T 3098.2 紧固件机械性能螺母
GB/T 5667 农业机械生产试验方法
GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则
GB 10395.1 农林机械安全第1部分：总则
GB 10395.5 农林机械安全第5部分：驱动式耕作机械
GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图例总则
GB/T 13306 标牌
GB/T 15706.2 机械安全基本概念与设计通则第2部分：技术原则
GB 18488.1 电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术条件
GB 18488.2 电动汽车用驱动电机系统第2部分：试验方法
GB/T 24648.1 拖拉机可靠性考核
JB/T 5673 农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件
JB/T 8574 农机具产品型号编制规则
JB/T 9832.2 农林拖拉机及机具漆膜附着性能测定方法压切法
NY/T 3334 农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
油电混合无人驾驶履带式旋耕机hybrid unmanned crawler tiller with oil and electricity
采用履带式行走机构，电机为驱动，电池与汽油发电机组为动力，并配备自动导航系统的旋耕作业
机械。
注：自动导航系统包括：遥控器、高精度卫星定位接收机与天线、导航控制器、无线通信设备。
4 型号表示方法
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按JB/T 8574的规定，产品型号由下列代号和主参数组成：
1G HL -
改进代号：依次用A、B、C等标记，首次设计不标记；
主参数：工作幅宽，单位为厘米(cm)；
特征代号：H-油电混合，L-履带；
类别代号：耕耘和整地机械中的旋耕机。
示例：工作幅宽为110cm，经过第一次改进的油电混合无人驾驶履带式旋耕机标注为1GHL-110A。
5 技术要求
5.1 一般要求
5.1.1 油电混合无人驾驶履带式旋耕机（以下简称旋耕机）应按照经规定程序批准的产品图样和技术
文件制造。
5.1.2 旋耕机所有自制件应经检验合格，外购、外协件应符合相关标准的要求，且应有合格证明文件
或经检验合格方可装配。
5.1.3 旋耕机正常工作时不得有异常响声，应无漏油和漏电现象。
5.1.4 焊缝应牢固，平整，不应有咬边、假焊、焊穿等影响强度的缺陷。
5.1.5 冲压件表面应平整、光滑，不应有毛刺、裂纹或明显残缺皱折等缺陷。
5.1.6 运动件运转应灵活、平稳、可靠，不应有卡滞现象和异常声响。
5.1.7 电器设备应具有过流、过压、短路、电源瞬间变化和偶然极性反接的保护功能，电器接口应有
防静电功能。
5.1.8 自动导航系统各部件转配应良好、紧固、无松动，控制器开关、按键的操作应灵活可靠。
5.1.9 动力安装、机架连接等重要部位螺栓的强度等级不应低于GB/T 3098.1 的规定，其螺母不应低
于GB/T 3098.2 的规定，并应有防松措施，且应达到规定的拧紧力矩。
5.1.10 左右履带与平台纵向中心线应保证平行，驱动轮与履带导轨不应有顶齿及脱轨现象。
5.1.11 涂漆外观应色泽鲜明，平整、光滑，不应有漏底、花脸、流痕、起皱和剥落缺陷。漆膜附着力
不应低于JB/T 9832.2 规定的2 级。
5.2 主要性能指标
旋耕机的性能指标应符合表1的规定。
表1 主要性能指标
项目单位性能指标
作业速度km/h 1~5
最小转向圆半径/ 不超过制造厂技术文件或使用说明书的规定
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表1 主要性能指标（续）
接近角( ° ) ≥ 40
离去角( ° ) ≥ 35
侧倾稳定角( ° ) ≥ 40
导辊转速r/min 150~350
刀辊最大回转半径mm ≤ 300
旋耕深度cm ≥ 12
耕深稳定性/ ≥ 85%
碎土率/ ≥ 60%
直线路径跟踪平均偏差cm ≤ 5
遥控装置无线发射功率mW ≤ 10
遥控装置控制距离m ≥ 100
遥控装置响应时间ms ≤ 100
5.3 安全要求
5.3.1 外露运动件应设置防护装置，防护装置应符合GB 10395.1 的规定。
5.3.2 旋耕机左右应安装前照灯、前位灯、后位灯、前、后转向信号灯、倒车灯、制动灯和报警灯各
1 只。
5.3.3 旋耕机应配置行走、倒车障碍物和转向提示喇叭。
5.3.4 旋耕机应具备断电自动制动功能。
5.3.5 旋耕机刀辊的防护应符合GB10395.5 的要求。
5.3.6 外置式排气管外侧应设有防止热灼伤的防护装置。
5.3.7 旋耕刀等外露的功能件，应在其附近固定永久性安全标志，安全标志应符合GB 10396 的规定，
并在使用说明书中应予以描述。
5.3.8 旋耕机应设置防止旋耕部件升起后意外下降的保护装置。
5.3.9 旋耕机应设置倒档互锁装置，在倒退、转弯时应能可靠切断动力，旋耕刀辊应停止运转。
5.3.10 旋耕机后方应安装反射器，反射器应能保证夜间距离150m 处用前照灯照射时，照射位置能确
认其反射光。
5.3.11 旋耕机自动导航系统的设计应符合GB/T 15706.2 的要求。可能产生危险和自动导航系统失灵，
应立即限制或停止其相关动作，使自动导航系统回到可控参数范围而不产生新的危险；自动导航失灵，
不应阻碍遥控、手动操作的使用。
5.3.12 电池应固定牢固，其极柱和未绝缘电器件应进行防护，防止水、油或工具等造成短路。
5.3.13 使用说明书应有提醒操作者的安全注意事项，编写应符合GB/T 9480 的规定。使用说明书应重
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现旋耕机上的安全标志，并标明安全标志的固定位置。使用无文字安全标志时，使用说明书应用中文解
释安全标志的释义。
5.4 主要零部件要求
5.4.1 电气系统
5.4.1.1 驱动电机应符合GB/T 18488.1的要求。
5.4.1.2 电气安装及线路连接应正确、可靠，不应因振动而松脱，不应发生短路或断路。
5.4.1.3 开关、按钮应操作方便，工作可靠，不应因振动而自行接通或关闭。
5.4.1.4 电线应捆扎成束、布置整齐、固定卡紧，在导线穿越孔洞时应装设绝缘套管保护。
5.4.2 自动导航系统
5.4.2.1 自动导航系统的自动功能应通过对应的遥控器进行操作。
5.4.2.2 自动导航系统关闭时，自动导航功能应自动恢复到遥控、手动控制状态或关闭状态。
5.4.2.3 使用遥控/手动控制时，自动导航功能的自动控制应自动解除。
5.4.2.4 自动导航系统操作方便性应符合NY/T 3334的要求。
5.5 可靠性
5.5.1 旋耕机平均故障间隔时间不应小于85h。
5.5.2 旋耕机使用有效度不应低于95%。
6 试验方法
6.1 旋耕机性能试验条件和方法按GB/T 5667 的规定进行。
6.2 驱动电机性能试验条件和方法GB/T 18488.2 的规定进行。
6.3 涂漆质量按JB/T 5673 检测。漆膜附着性能按JB/T 9832.2 的规定检查。
6.4 可靠性试验按GB/T 24648.1 的规定进行。
6.5 直线路径跟踪平均偏差
旋耕机在自动导航作业时，在该旋耕机上安装高精度测量型天线和接收机。天线的安装位置位于该
旋耕机的纵向中心线上，安装高度应贴近地面。在自动导航作业前，利用高精度测量型接收机记录自动
导航作业的A、B点坐标。以A、B点为端点生成直线导航路径，路径长度应不小于100m。旋耕机开启
自动导航功能沿A-B路径进行自动导航作业，作业速度为使用说明书中允许的最大速度。用高精度测量
型接收机记录实际作业轨迹点位置数据，计算旋耕机实际距离A-B导航线的距离，利用式（1）计算出
旋耕机自动导航作业位置点与基准线A-B导航线的距离的标准差，即为直线路径跟踪平均偏差。
